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8월18일 3번째 날 - nvidia issac sim으로 배우는 physicak AI ---about ros2

ROS2(Robot Operating System 2)는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 오픈소스 미들웨어 프레임워크입니다.

핵심 개념:

• 노드(Node): 각각 하나의 기능을 담당하는 독립적인 프로그램

• 토픽(Topic): 노드 간 데이터를 주고받는 통신 채널

• Publisher/Subscriber: 데이터를 보내는 쪽과 받는 쪽

통신 방식:

• Topic: 연속적 데이터 스트림 (예: 센서 데이터)

• Service: 요청-응답 방식 (예: 설정 변경)

• Action: 장시간 작업을 위한 통신 (예: 목표 이동)

주요 특징:

• 분산 시스템: 여러 컴퓨터에서 동시 실행 가능

• 모듈화: 각 기능을 독립적으로 개발하고 재사용

• 언어 지원: Python, C++, Java 등

• 실시간 처리: 엄격한 타이밍 요구사항 지원됩니다.

• dds domain을 사용하면 100대 넘는 로봇도 제어 가능합니다.

실제 사용:

자율주행차에서 카메라 노드가 영상을Publishing하면, 차선감지 노드가 Subscrib해서 처리하고, 결과를 제어 노드로 전송하는 방식으로 각 기능이 협력합니다.

ROS2는 복잡한 로봇 시스템을 체계적으로 구축할 수 있게 해주는 표준 플랫폼입니다.

예를 들어 설명하자면

자동차에 카메라가 있고 차선을 인식하고 움직인다고 가정해봅니다.

✅ ROS2 노드 3개가 만듭니다.

카메라 노드 (camera_node)

차선감지 노드 (lane_detection_node)

제어 노드 (steering_control_node)

그리고 물리적 하드웨어 장치인 스티어링 모터 가 있다고 생각합니다.