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8월4일 두번째 날 - NVIDIA issac sim으로 배우는 physicak AI ---about issac sim

NVIDIA 관련 링크

아래 링크는 self-learning이며 무료입니다.

https://learn.nvidia.com/courses/course-detail?course_id=course-v1:DLI+S-OV-27+V1

스터디 내용

• Getting Started: Simulating Your First Robot in Isaac Sim

  • https://learn.nvidia.com/courses/course-detail?course_id=course-v1:DLI+S-OV-27+V1

• Isaac Sim Documentation Tutorial

  • https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/introduction/quickstart_index.html

• ROS Installation manual

  • https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/4.5.0/installation/install_ros.html

  • https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

• Isaac ROS

  • https://developer.nvidia.com/isaac/ros

시작하기

Getting Started: Simulating Your First Robot in Isaac Sim

또한

https://learn.nvidia.com/courses/course-detail?course_id=course-v1:DLI+S-OV-27+V1

이 링크에서는 아이작 심(Isaac Sim) 인터페이스 탐색을 하게 되는데

Isaac Sim을 실행하고 사용자 인터페이스를 살펴보는 것부터 시작합니다.

여기에는 패널(panels), 컨텍스트 메뉴(context menus), 도구 모음(toolbars) 같은 주요 구성 요소들이 포함됩니다.

또한, 뷰포트(viewport)를 탐색하는 방법과 World, defaultLight와 같은 프림(prims)이 포함된 기본 장면 설정(default scene setup)을 이해하게 됩니다.

추가로, Create 메뉴를 활용하여 새로운 에셋(asset)을 추가하고, Isaac Examples에 접근해 Isaac Sim의 기능들을 시연하는 예제들을 살펴보게 됩니다.

이 단원에서는 로봇의 섀시(chassis, 본체)를 위한 시각적 메쉬(mesh)를 생성하고, 바퀴(wheels)와 조인트(joints) 같은 필수 구성 요소를 추가하는 과정을 안내합니다.

또한, 물리 시뮬레이션(physics)을 활성화하여 현실적인 움직임과 상호작용을 구현하는 방법을 배우게 되며, 이를 통해 로봇이 환경 속에서 효과적으로 이동할 수 있도록 할 것입니다.

왜 physical이라는 단어를 붙였는지 알 것 같습니다.

differential_controller OmniGraph에서 노드들의 역활을 알 수 있고, 노드들의 신호를 받아서 Differential Controller에서 velocity command를 계산해서 알려줍니다.

그리고 명령을 해서 움직이게 해줍니다.

데모 영상

https://youtube.com/shorts/CfzxMRELUTg.