DEVOCEAN

안녕하세요,

DEVOCEAN OpenLab “NVIDIA Isaac Sim으로 배우는 Physical AI” 2회차 모임에 참여한 김민제입니다.

이번 모임에서는 각자 준비해온 노트북으로 Isaac Sim을 직접 실행하고 조작해보는 실습 시간을 가졌습니다.

NVIDIA의 공식 강의 자료를 기반으로 진행했으며, 참가자들은 자료를 보며 한 단계씩 따라 하면서 기능을 익혔습니다.

모임의 시작은 Isaac Sim을 실행했을 때 보이는 기본 화면 구성부터 살펴보는 것으로 시작했습니다.

Stage의 개념과 객체를 스폰하는 방법, Ground Plane을 불러오는 법, 시뮬레이션을 시작·정지하는 방법 등, 시뮬레이터의 기초 조작을 하나씩 익혔습니다.

특히, Isaac Sim에서 많이 활용되는 USD 포맷에 대해서도 배웠습니다.

이 포맷의 특징과 장점을 이해한 뒤, 실제로 시뮬레이션 환경에 불러와 테스트해보면서 시뮬레이터 활용 능력을 한층 높일 수 있었습니다.

보다 실재감 있는 환경을 만들기 위해 Collision(충돌 판정)과 같은 물리 속성을 객체에 적용해보았습니다.

흥미롭게도, 그 순간부터 로봇이 중력에 의해 아래로 떨어지고, 장애물에 부딪히면 반응하는 등 실제 환경과 비슷한 움직임을 보여주었습니다.

이 과정을 바탕으로 간단한 4륜 자동차 모델을 만들어 움직여보는 실습도 진행했습니다.

차량의 각 바퀴는 Revolute Joint(회전 조인트)를 사용하여 바퀴가 축을 중심으로 회전할 수 있도록 구성했습니다.

Isaac Sim에서 Revolute Joint를 설정하면, 특정 축을 기준으로 한 자유도를 부여할 수 있으며, 바퀴 회전에 필요한 토크나 속도를 물리적으로 적용할 수 있습니다.

실습 중에는 바퀴의 회전 방향이나 속도 값을 조정하면서, 잘못된 파라미터로 인해 자동차가 엉뚱한 방향으로 날아가거나 튀는 재미있는 현상도 목격했습니다.

이를 통해 Joint 속성 값과 물리 시뮬레이션의 상관관계를 몸소 느낄 수 있었고, 실제 로봇이나 차량 시뮬레이션에서 Joint 설정이 얼마나 중요한지 깨닫게 되었습니다.

모임 후반에는 호스트이신 유석님께서 Isaac Sim 상에서 네비게이션 모듈을 실행하는 방법을 간단히 시연해 주셨습니다.

다음 모임에서 다룰 심화 주제에 대한 기대감이 한층 높아지는 순간이었습니다.

모임을 시작하기 앞서 유석님이 미리 준비해 주신 김밥을 맛있게 먹고나서 실습을 진행하였는데. 덕분에 더 쉽게 실습을 진행하였던 것 같습니다.

다음 시간에는 한층 더 깊이 있는 Isaac Sim 활용법과 실제 네비게이션 구현을 다뤄볼 예정이라 벌써부터 기대가 됩니다.